当车辆即将驶入“丁字”或“十字”路口时，十字路口横向来车碰撞预警（ICW）功能开始发挥作用。在无保护左转或右转时，驾驶员因A柱或B柱视野遮挡，无法及时发现横向快速车辆抢黄灯通过，此时V2X系统能够在车辆最远1公里时便预判侧向来车的加速碰撞风险，及时在仪表盘发出V2X碰撞预警，让驾驶者及时踩下制动防止横向碰撞。